ROS의 메세지 종류

1. Topic 

- Topic, Pubisher, Subscriber가 있습니다.

- 유튜브와 같이 하나의 Publisher가 하나의 Topic으로 데이터를 보냅니다. 그러면 여러 Subscriber가 해당 데이터를 받을 수 있습니다.

- Publisher는 데이터를 보낼 뿐 받을 수 없습니다. 즉, 단방향 통신입니다.

2. Service : 

- Service, Service Server, Service Client가 있습니다.

- Client의 요청을 받으면 Server가 그에 맞는 응답을 합니다. Client의 요청이 없다면 Server는 아무 데이터도 보내지 않습니다. 요청을 받으면 현재 상태에 대해 응답합니다.

- Client가 데이터를 요청하면 Server에게 해당하는 데이터를 받습니다. 즉, 양방향 통신입니다

 

3. Action  : 

- Action, Action Server, Action Client가 있습니다.

- Service와 같이 Client가 작업을 요청하면 Server가 응답합니다. 다른점은 요청에 대한 처리가 오래 걸릴경우 중간 피드백이 필요한 경우에 사용합니다.(즉, 현재 상태에 대한 응답이 즉각적으로 이루어지지 않습니다.)

- Service와 마찬가지로 Client와 Server가 데이터를 주고받으므로 양방향 통신입니다.